La logistique interne est généralement dominée par deux types de préhension : les pinces à dépression, qui utilisent le vide pour prendre les objets à manipuler, et les pinces de serrage, où les pièces sont serrées mécaniquement au moyen de deux ou plusieurs doigts. Le serrage par le vide a un intérêt s’il existe un espace important au-dessus des pièces à manipuler et si celles-ci sont suffisamment rigides avec des surfaces suffisamment lisses.
Lorsque l’accès par le dessus n’est pas possible, ou comme par exemple pour les paquets de yaourts stockés sur des palettes ouvertes, le principe du serrage par le vide n’est pas valable. Pour les emballages filmés, il y a aussi un risque de déchirement du film lors de la manipulation et dans ce cas, le préhenseur lâche la pièce. D’un autre côté, les pinces de serrage peuvent être utilisées avec une très grande flexibilité pour des objets stables et bien délimités. Cependant, elles peuvent échouer si les pièces sont trop souples (pression nécessaire difficile à atteindre) ou qu’elles sont trop proches les unes des autres (pas assez d’espace pour les doigts de la pince).
Une pince à rouleau permet des stratégies de préhension variées. L’institut IPA Fraunhofer de Stuttgart, en association avec Schunk a développé un prototype de pince à rouleaux pour fournir des nouvelles solutions. Son principe est basé sur le roulement. En effet, un élément circulaire à friction appuie à l’avant d’un objet et se met à tourner vers l’arrière. La friction isole l’objet qui est ensuite transporté vers la pince. Deux modules à rouleaux AWM peuvent être mis en parallèle pour une utilisation encore plus flexible. En variant l’entraxe entre les modules montés sur un axe linéaire, différents types d’emballages et des objets de tailles différentes peuvent être manipulés. Comme les deux doigts peuvent tourner, le préhenseur ainsi formé peut être utilisé aussi bien pour le serrage que pour le mode roulant. C’est adapté à la fois pour la palettisation et la dépalettisation, pour des palettes mélangées ou non, pour des boîtes, des cartons, des conteneurs en métal et mêmes pour des sacs.
Afin de créer différents schémas de palettisation, les pièces du process de préhension en cours peuvent être retournées sur la pince. Pour ce faire, les deux bandes sont programmées dans des directions opposées. La masse maximum de la pièce embarquée sur l’AWG est actuellement de 40 kg. La largeur maximum des objets manipulés est de 1,5 m.
